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ABB機器人速度控制指令數據解析操作步驟

--ABB機器人

供稿: 2020/3/17 10:44:06

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  • 關鍵詞:
  • 摘要:ABB機器人運動過程當中,需要適當控制移動指令速度,打到生產需要的的實際速度,有助于更好讓機器人代替人工生產.

一、速控控制指令:PathAccLim

PathAccLim(Path Acceleration Limitation)是降低路徑沿線的TCP加速度指令,用于設置或重置沿運動路徑的TCP加速度和/或減速度限值。將沿運動路徑(即路徑坐標系中的加速度)實施限制。路徑方向中的正切加速度/減速度將會受到限制。本指令未限制設備的總加速度,即世界坐標系中的加速度,因此,其無法直接用于保護設備,以免出現較大的加速度。本指令僅可用于主任務T_ROB1,或者如果在MultiMove系統中,則可用于運動任務中。

參數可選變元

3、使用限制

(2)如果將參數AccMax或DecelMax設置為一個過低的值,則將系統變量ERRNO設置為ERR_ACC_TOO_LOW。隨后,可用錯誤處理器對該錯誤進行處理。

(4)自動設置*大加速度/減速度(PathAccLim FALSE, FALSE),即不使用設定的情況,當使用重啟模式重置RAPID時,加載新的程序時和當從起點開始執行程序時設定為默認狀態。

4、舉例使用

速度控制程序:

AccSet 100, 100;

WaitTime 3;

rSJX1; !第二畫三角形使用50%加減速度,AccSet指令控制

WaitTime 3;

rSJX1; !第三次畫三角形使用加減速度50%,PathAccLim指令控制。

PathAccLim FALSE, FALSE;

三角形程序:

MoveJ Offs(pSJX10,0,0,100), v1500, z50, tool1;

MoveL Offs(pSJX10,200,0,0), v1000, fine, tool1;

MoveL pSJX10, v1000, fine, tool1;

ENDPROC

(2)仿真圖片:

ABB機器人示教器界面

ABB機器人示教器界面

ABB機器人程序圖片

1、速度控制程序數據類型

? 工具中心點移動時的速率,

? 線性或旋轉外軸移動時的速率。

2、參數:speeddata [v_tcp,v_ori,v_leax,v_reax]

3、舉例說明

ConST speeddata speedVmax:=[2000,30,1500,30];

!如果有外部軸,外軸線性運動速度1500mm/s,旋轉速度30度/秒;

!移動指令TCP的線性運動速度800mm/s,tool1重定位速度20Degrees/s;

(2)四邊形程序部分:

MoveJ Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;

MoveL Offs(pSBX10,200,0,0), speedVmin, fine, tool1;

MoveL Offs(pSBX10,0,300,0), speedVmin, fine, tool1;

MoveL Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;

(3)說明:移動到四邊形上方點位Offs(pSBX10,0,0,100)速度為speedVmax,在畫四邊形過程當中運動速度為 speedVmin。

ABB機器人示教器界面

(1)已經在系統中定義了一系列速度數據,用于移動機械臂和外軸的預定義速度數據。

(2)通過指令MoveExtJ,預定義有待使用的速度數據,以移動旋轉外軸。

(3)通過指令MoveExtJ,預定義有待使用的速度數據,以移動線性外軸。

<p text-indent:0px;background-color:#ffffff;"="" style="word-break: break-all; font-family: Verdana, Arial; text-size-adjust: none; margin-top: 0px; margin-bottom: 15px; white-space: normal; background-color: rgb(255, 255, 255); text-align: center; color: rgb(25, 25, 25);">ABB機器人預定義速度數據

審核編輯(王靜)
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